Hafızalı robot kol

Merhabalar;

Şuan bir robot kol projem var ve bunu hafızalı yapmam gerek,ben bir kod yazdım ama çok iyi değilim bu konuda.Ve bunu sadece arduino kodu yazarak yapmam gerek Bluetooth modülü ile bağlantı yapıp ben bir veri yolladığımda servo motorların statik değrlerini giricem ve çalışmaya başlayacak.her bastığımda aynı hareketi yapıcak Örnek olarak(Ben "1" verisini yolladığımda robot kol sağ solo hareket edicek sonra duracak.).
Aşşağıda yazdığım kod yardımlarınızı bekliyorum teşekkür ederim.....

Onur BAYRAKLI

İstanbul ÜNİVERSİTESİ (onur.bayrakli@ogr.iu.edu.tr)

""

#include <SoftwareSerial.h> //seri haberleşme oluşturuluyor.
SoftwareSerial BT(7, 8); //Haberleşmenin ismi ve pinleri.

#include <Servo.h>
Servo servo1, servo2, servo3; 

String readString; //değişken tanımlama.

byte servo_aci1 = 0;
byte servo_aci2 = 0;
byte servo_aci3 = 0;

void setup()
{
  servo1.attach(2);  //10 numaralı pine tanımlandı servo motor1.
  servo2.attach(3);
  servo3.attach(4);
  
  Serial.begin(9600); //seri haberleşme
  BT.begin(9600); //bluetooth haberleşmesi

}

void loop()
{

  while (BT.available()) // available komut = bluetoothle ile komut gelince aktifleşerek döngü başlatılır. bitine devam eder.
  {
    delay(3);
    char c = BT.read(); // bluetoothtan gelen veriyi okuyup c değişkenine aktırıyor.
    readString += c;
  }

  if (readString.length() > 0)  // gelen veri olduğu zaman 0 dan farklı olunca İF koşulu devree giriyor.
  {
    servo_aci1 = 90;
    Serial.println(servo_aci1);

    if (readString == "1") 
    {
      servo1.write(servo_aci1);
      servo2.write(servo_aci2);
      servo3.write(servo_aci3);

  delay(1000);
  
      servo3.write(20);

  delay(1000);
      
      servo3.write(80);
      servo2.write(100);

  delay(1000);

        servo3.write(20);
        
    }

    readString = "";
  }
}

""